밸런싱 로봇에 쓰고있는 로터리 엔코더이다.
관련자료는 여기에 :
엔코더.zip
설명
2채널의 적분영 출력(quadrature outputs)
Optional index(3번째 채널)??
CPR(cycles per revolution) : 50 to 1024 : 1회전당 싸이클 수 ???
PPR(pulses per revolution) : 200 to 4000 : 1회전당 발생 펄스 수
Fit shaft diameters : 2mm to 10mm
사용하는 모터:
PM DC모터
BLDC 모터
Stepping 모터
로터리 엔코더는 적분형(Incremental)과 절대형(Absolute)이 있다. 이 엔코더는 적분형(I)이다.
Waveform은 다음과 같다.
2개의 위상으로 A와 B의 위상을 대조하고 Z(회전)을 검출한다.
즉, A가 하강중일 때 B가 하강하는 것을 검출하여 회전을 체크한다.
구조와 작동환경은 아래와 같다.
공급전윈 : 5V
최대 공급전류 : 버전에 따라 40mA 또는 85mA
최대 주파수 : 100kHz
Load capacitance(?) : 100pF Max
Odering Information은 확인불가했다.
