십자성군의 비밀의 방

typedef int                 int16;

typedef long                int32;

typedef long long           int64;

typedef unsigned int        Uint16;

typedef unsigned long       Uint32;

typedef unsigned long long  Uint64;

typedef float               float32;

typedef long double         float64;

또한 char는 2바이트로 이루어져 있다.

little Endian임

자료처리를 생각한다면 당연하겠지만...

예제 및 레퍼런스를 참고하여 일부만 설명하겠다.

참고예제[초기화]

void InitEPwm1Module(void)

{

/* Setup TBCLK */

EPwm1Regs.TBPRD = (SYSCLK/PWMCARRIER)-1; /* Set Timer Period */

EPwm1Regs.TBCTR = 0; /* Clear Counter */

/* Set Compare values */

EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = ((EPwm1Regs.TBPRD+1)>>1); /* Set Compare A value to 50% */

/* Setup counter mode */

EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 0; /* Count Up (Asymmetric) */

EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0; /* Phase is 0 */

EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = 0; /* Disable phase loading */

EPwm1Regs.TBCTL.bit.PRDLD = 0; /* Period Register is loaded from its shadow when CNTR=Zero */

EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 0; /* Clock ratio to SYSCLKOUT */

EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = 0; /* TBCLK = SYSCLK / (HSPCLKDIV * CLKDIV) */

/* Setup shadowing */

EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = 0; /* Enable Shadowing */

EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = 0; /* Load on CNTR=Zero */

/* Set actions */

EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = 2; /* Set EPWM1A on CNTR=Zero */

EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = 1; /* Clear EPWM1A on event A, up count */

/* Set Interrupts */

EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL = 1; /* Select INT on CNTR=Zero */

EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1; /* Enable INT */

EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = 1; /* Generate INT on 1st event */

}

1. TBPRD : Time-Base Period Register

Time-Base Submodule Registers중 하나

값은 0~FFFF

Time-Base counter의 주기를 정하고 PWM 주파수를 설정한다.

이 레지스터에 대한 쉐도잉은 TBCTL(Time-Base Control Register)의 비트 설정에 따라 가불을 정할 수 있다. 기본적으로 가능하게 설정되어 있다.

TBCTL = 0일때

-쉐도우(은폐)가 가능하고 모든 읽고 쓰기가 자동적으로 쉐도우 레지스터로 전송된다. 이 경우, 활성화된 레지스터(TBPRD)는 time-base counter가 0이 될 때 마다 쉐도우 레지스터에 의해 로드된다.

TBCTL = 1일때

-쉐도우(은폐)가 불가능하게 되고 모든 읽고 쓰기가 직접 활성화된 레지스터로 전송된다. 이는 즉, 레지스터가 하드웨어를 조정하게 되는것이다.

active 레지스터와 shadow 레지스터는 같은 메모리 맵 주소를 공유한다.

2. TBCTR : Time-Base Counter Register

위 레지스터를 읽어 time-base counter의 값을 읽을 수 있다.

또한 위 레지스터에 쓺으로써 time-base counter의 값을 정할 수 있다. 쓰는 즉시 바로 업데이트 된다.

쓰기는 TBCLK(time-base clock)에 동기화되지 않으며 또한 위 레지스터는 쉐도우(은폐) 되지 않는다.

3. CMPA : Counter-Compare A Register

활성화된 CMPA 레지스터는 TBCTR과 계속 비교된다. 값이 같을 경우, counter-compare 모듈은 '두 값이 같다'는 이벤트를 발생시킨다. 이 이벤트는 action-qualifer(동작권한자) 영역으로 보내지는데 위 이벤트를 통과시키거나 몇가지 동작을 발생시킨다.

이 동작들은 AQCTLA와 AQCTLB레지스터에 영향을 받는 EPWMxA나 EPWMxB 출력에 적용된다. 동작들은 다음과 같다.

1. 아무것도 하지 않는다 : 이벤트를 무시한다

2. Clear : EPWMxA EPWMxB 신호를 low하게 한다

3. Set : EPWMxA EPWMxB 신호를 high하게 한다.

4. EPWMxA 나 EPWMxB신호를 반전시킨다.

좀 번역체가 되었는데 즉 이런 말이다.

TBCTR과 계속 비교하다가 값이 같을 경우에 이벤트를 발생시키고 이 이벤트를 조건으로 갖는 몇가지 이벤트를 다시 발생시킨다.

이 이벤트들은 EPWMxA나 EPWMxB의 출력과 관계된다.

CMPCTL[SHDWAMODE] = 0

:shadow가 가능하고 모든 읽고 쓰기가 자동적으로 shadow register로 전송된다. 이 경우, CMPCTL[LOADAMODE] 비트필드는 이벤트가 shadow register로부터 어떤 active register를 로드할지 정한다.

:쓰기 전에, 쉐도우 레지스터가 현재 꽉 차있는지 확인하기 위해 CPMCTL[SHDWAFULL] 비트를 읽을 수 있다.

CMPCTL[SHDWAMODE] = 1

:shadow register가 사용불가하고 모든 읽고 쓰기가 직접 active register로 전송된다. 이는 레지스터가 직접 하드웨어를 제어함을 의미한다.

:어떤 모드라도 active 및 shadow 레지스터는 같은 메모리맵 주소를 공유한다.

4. TBCTL

[CTRMODE, PHSEN, PRDLD, HSPCLKDIV, CLKDIV]

TBPHS : Time-Base Phase Register

선택된 ePWM의 time-base counter phase[단계]를 설정한다. 이 phase는 동기화 입력신호를 공급하는 time-base에 대한 것이다.

TBCLT의 PHSEN = 0일 때,

:동기화 이벤트는 무시되고 time-base counter은 phase와 무관하게 로드된다.

TBCLT의 PHSEN = 1일 때,

:동기화 이벤트가 발생했을 때, TBCTR은 phase를 로드한다. 동기화 이벤트는 동기화 입력신호(EPWMxSYNCI)나 software forced synchronization에 의해 초기화된다.

CMPCTL : Counter-Compare Control Register

AQCTL

ETSEL

ETPS

========================================================================================================

초기화부터 간단히 살펴보자. 우선 main문 부터 다룬다

/*-----------------------------------------------------------------------------

Step 1

Disable Global Interrupt & Interrupt Flag Clear

-----------------------------------------------------------------------------*/

DINT;

IER = 0x0000;

IFR = 0x0000;

전역 인터럽트를 off시켜주고 인터럽트 플래그를 클리어 하였다.

/*-----------------------------------------------------------------------------

Step 2

2.1 InitSysCtrl()

2.1.1 Disables the watchdog

    2.1.2 Set the PLLCR for proper SYSCLKOUT frequency

    2.1.3 Set the pre-scaler for the high and low frequency peripheral clocks

    2.1.4 Enable the clocks to the peripherals

2.2 Initialize GPIO MUX

-----------------------------------------------------------------------------*/

InitSysCtrl();

/* for EPWM1A, EPWM1B */

InitEPwm1Gpio();

InitSysCtrl() 함수를 통해 시스템 초기화를 시켜준다.

1.왓치독을 off시켜주었다.

2.SYSCLKOUT 주파수 설정을 위해 PLLCR을 설정하였다

3.High, Low주변회로를 위한 클럭설정을 한다

4.주변회로에 클럭분배를 하게한다.

InitEPwm1Gpio()함수를 통해 GPIOMUX를 초기화 시켜준다.

/*-----------------------------------------------------------------------------

Step 3

3.1 Initialize Peripheral Interrupt Expansion circuit

-----------------------------------------------------------------------------*/

InitPieCtrl();

InitPieCtrl() : PIE회로 초기화 함수

PIE회로를 disable시키고 각 PIEIER과 PIEIFR 레지스터를 clear시켜 놓는다.

/*-----------------------------------------------------------------------------

Step 4

4.1 Pie Vector Table Re-allocation

-----------------------------------------------------------------------------*/

InitPieVectTable();

PIE활성화 작업을 한다. 모든 인터럽트 벡터들을 Mapping시켜놨기 때문에 이 함수를 통해 모든 인터럽트 벡터들이 TI가 정한 디폴트 인터럽트 서비스 루틴에 연결되게 된다. 인터럽트 벡터의 서비스 루틴은 DefaultIsr.c에 기술되어 있다.

/*-----------------------------------------------------------------------------

Step 5

5.1 Interrupt Service routine re-mapping and Interrupt vector enable

-----------------------------------------------------------------------------*/

/* Interrupt Service Routine Re-mapping */

EALLOW;

PieVectTable.EPWM1_INT = &EPwm1Isr;

EDIS;

/* Enable PIE group 3 interrupt 1 for EPWM1_INT */

PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx1 = 1;

/* Enable CPU INT3 for EPWM1_INT */

IER |= M_INT3;

vectortable.zip

첨부한 벡터테이블을 참고하라

EPWM1_INT 의 인터럽트 함수를 EPwm1Isr로 명명하였다. 이는 사용자 정의 함수이다.

EALLOW : MRR보호영역 해제

EDIS : MRR보호

PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx1 = 1 : PIEIER과 IER레지스터를 set시키는 작업

/*-----------------------------------------------------------------------------

Step 6

    6.1 Initialize Periphrals for User Application

-----------------------------------------------------------------------------*/

/* Initialize EPWM1 Module */

InitEPwm1Module();

위는 사용자 정의함수이다. EPWM1 모듈을 초기화 시켜주기 위하여 작성되었다.

/*-----------------------------------------------------------------------------

Step 7

7.1 Initialize S/W modules and Variables

-----------------------------------------------------------------------------*/

BackTicker = 0;

IsrTicker = 0;

PwmCarrier = TBCLK / (EPwm1Regs.TBPRD+1);

PwmDuty = (float32)EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA / (EPwm1Regs.TBPRD+1);

소프트웨어적인 초기화 작업이다. 나중에 설명하도록 한다.

/*-----------------------------------------------------------------------------

Step 8

8.1 Enable Global realtime interrupt DBGM

8.2 Enable Global Interrupt

-----------------------------------------------------------------------------*/

ERTM; /* Enable Global realtime interrupt DBGM */

EINT;   /* Enable Global interrupt INTM */

ERTM : 전역 인터럽트를 realtime으로 해준다.

EINt : 전역인터럽트를 사용가능하게 한다.

/*-----------------------------------------------------------------------------

Step 9

9.1 Idle Loop

-----------------------------------------------------------------------------*/

/* IDLE loop. Just sit and loop forever: */

for(;;)

{

BackTicker++;

CurrentCarrier = TBCLK / (EPwm1Regs.TBPRD+1);

CurrentDuty = (float32)EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA / (EPwm1Regs.TBPRD+1);

}

작업내용이다. 나중에 설명하도록 한다.

}

========================================================================================================

ePWM1 모듈 초기화 함수를 아래와 같이 작성하였다.

void InitEPwm1Module(void)

{

/* Setup TBCLK */

EPwm1Regs.TBPRD = (SYSCLK/PWMCARRIER)-1; /* Set Timer Period */

EPwm1Regs.TBCTR = 0; /* Clear Counter */

/* Set Compare values */

EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = ((EPwm1Regs.TBPRD+1)>>1); /* Set Compare A value to 50% */

/* Setup counter mode */

EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 0; /* Count Up (Asymmetric) */

EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0; /* Phase is 0 */

EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = 0; /* Disable phase loading */

EPwm1Regs.TBCTL.bit.PRDLD = 0; /* Period Register is loaded from its shadow when CNTR=Zero */

EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 0; /* Clock ratio to SYSCLKOUT */

EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = 0; /* TBCLK = SYSCLK / (HSPCLKDIV * CLKDIV) */

/* Setup shadowing */

EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = 0; /* Enable Shadowing */

EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = 0; /* Load on CNTR=Zero */

/* Set actions */

EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = 2; /* Set EPWM1A on CNTR=Zero */

EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = 1; /* Clear EPWM1A on event A, up count */

/* Set Interrupts */

EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL = 1; /* Select INT on CNTR=Zero */

EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1; /* Enable INT */

EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = 1; /* Generate INT on 1st event */

}

출처 : 싱크웍스 블로그

1. DINT : 전역 인터럽트 스위치 off

-시스템 초기화 과정에서 원인 모를 이유로 인터럽트가 걸릴 경우 이후의 칩 동작에 치명적인 영향을 줄 수 있다.

이를 미연에 방지하기 위해 시스템 초기화 맨 처음 과정에 사용해준다.

2. InitPieCtrl() : PIE회로 초기화 함수

PIE회로를 disable시키고 각 PIEIER과 PIEIFR 레지스터를 clear시켜 놓는다.

3. IER, IFR

IFR : Interrupt Flag Register

IER = 0x0000;

IFR = 0x0000;

위의 경우에는 모든 인터럽트를 0으로 clear하여 사용불가로 만든다.

IER = 0x0001;

1번 인터럽트를 사용가능으로 한다.

4 : InitPieVectTable()

PIE활성화 작업을 한다. 모든 인터럽트 벡터들을 Mapping시켜놨기 때문에 이 함수를 통해 모든 인터럽트 벡터들이 TI가 정한 디폴트 인터럽트 서비스 루틴에 연결되게 된다. 인터럽트 벡터의 서비스 루틴은 DefaultIsr.c에 기술되어 있다.

5 :PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx1 = 1 ;

PIEIER과 IER레지스터를 set시키는 작업. 인터럽트 표를 확인하여 설정해주도록 하자.

보충예정

관련 URL : http://blog.naver.com/zero8997/130122556251

출처 : http://blog.daum.net/5975240/54

제일 큰 구별점은 소수점 연산이 가능해 졌다는 것이다.   그외 달라진 것은 더 진보한 주변회로 설계이다.

기존 2812에서는 PWM의 출력, 외부신호의 Capture, 엔코더펄스의 해석, 시간축의 이벤트 관리 등등을 모두 Event Manager이 관리했다.

Event Manager에는 4개의 16비트 타이머가 내정되어 있다. 위의 모든 기능들이 이 공용 타이머에 의해 관리되는 구조였다.

28335에서는 대신 그 역할을 ePWM, eCAP, eQEP라고 이름 지어진 3개의 독립모듈들이 수행한다.

1) PWM 및 시간축 이벤트의 관리자 - ePWM 모듈

ePWM모듈은 서로 독립적으로 존재하며 자신만의 16비트 타이머와 개별 회로들을 갖추고 있고, 이벤트 관련 서브모듈을 통해 칩에서 일어나는

 각종 시간축의 이벤트들을 제어한다. 하나의 ePWM 모듈은 내부의 타이머와 비교회로를 통해 한 쌍의 PWM 채널을 관리한다. 즉 EPWMxA와

EPWMxB이다.

2) 외부 신호의 Edge Detector- eCAP

eCAP 모듈은 칩의 외부에서 들어오는 신호의 Edge를 잡아내고 이 Edge가의 시간 간격을 카운트하여 기록하는 역할을 한다.  2812에서는

공용타이머를 사용했기에 느린 외부의 신호간격을 카운트할 때 자주 카운터 값이 넘치게 되어 별도의 코드로 처리해줘야 하는 불편함이

있었지만, 28335에서는 내부에 자체 32비트 타이머를 가지게 되어, 외부 신호에 더 유연하게 대처할 수 있는 능력을 갖추게 되었다.

또한 외부신호의 Capture외에 APWM모드로 운용하면 단상 PWM을 외부로 출력할 수도 있다.

3) 엔코더 출력 펄스의 해석-eQEP

28계열이 주로 사용되는 분야 중 하나가 바로 모터제어이다. 이러한 칩이 목적에 걸맞게 28335에서는 모터의 엔코더 출력 신호를 해석하는

eQEP회로를 탑재하고 있다. 이 모듈도 내부에 자체 32비트 타이머를 내장하고 있으면, 신호를 통해 모터의 회전속도, 회전방향 등을 해석

해내는 역할을 한다. 또 별도로 QEP회로만을 위한 와치독 타이머를 가지고 있어, 모터의 stall 상태를 감지할 수 있다.

4)  ADC 방식

첫째로 결과값의 옵셋을 조절할 수 있는 레지스터를 추가하였다.  ADC는 아날로그 값을 디지털로 변화할 때 결과값에 오류를 포함하게 된다.

이 옵셋오류를 보정할 수 있는 레지스터를  28335에 추가하였다.

두번째 변화는 결과 저장 레지스터에 있다. 2812에서는 Peripherals Frame 0 영역에 결과저장 레지스터가 위치하고 변환의 결과는 항상

최상위 비트부터 채워지는 방식이었다.  28335에서는 듀얼 방식을 채용하여  Peripherals Frame 0 와 Peripherals Frame 2에 결과저장

레지스터가 위치해 있다.  Peripherals Frame 0 영역에서는 기존의 방식대로 하면서 0Peripherals Frame 2에서는 값들은 좌측으로

정렬되어 최상위 비트부터 채워지는 방식의 결과값을 좌측으로 4비트 이동시킨 것과 동일한 값을 가지게끔 하여 2wait의 지연이

발생한다.  고속으로 샘플링해야 할 경우에는 기존방식으로, 저속의 샘플링도 괜찮은 경우에는 2영역의 결과값을 사용하는

선택의 여지가 생기게 된다.

세번째 변화는 인터럽터 벡터의 추가이다. 2812에서는 ADC회로에 인터럽트 벡터 하나가 배정되어 변환과정완료를 알리는 목적으로

사용되었다. 28335에서는 총 3개의 인터럽트 벡터가 할당되어 시퀀서를 독립적으로 운용할 경우 시퀀서별로 개별 운용하여 서로 다른

코드를 수행할 수 있게 되었다.

5) 늘어난 통신모듈의 숫자   

SCI : Serial Communication Interface

비동기 통신 방식(UART : Universal Asynchronous Receive and Transmit)

범용 컴퓨터와 주로 RS-232C 규격으로 데이터를 교환한다. 장거리 통신이 가능하고 281X DSP가 150MHz 구동시 지원 가능한 최고 속도는 9.375Mbps라 한다.

FIFO(First In First Out)가 버퍼 역할을 해주기에 CPU가 통신에 대한 작업 부담을 덜 수 있다.

시리얼 부트로더 사용시 PC와 DSP간 Baud Rate가 정확히 맞아 떨어져야 한다.

고속 트랜시버가 필요한데, MAX3232의 경우 250Kbps에 불과하지만 SN75C3232와 같은 트랜시버는 1Mbps까지 지원한다.

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출처 : http://blog.naver.com/zeratool2/80113821155

28335는 3개의 SCI모듈을 지원하고 있고 이 셋 모두 그 형태가 같다.

또한 SCI는 LSPCLK의 클럭값을 가진다.

FIFO에 대해서는 위 그림을 보면 대충 이해가 갈것이라 본다. First In First Out 말 그대로 처음 들어온 송.수신값이 제일 우선 처리된다는 뜻으로 이해된다.

SCI-A의 레지스터이다. B,C또한 같다.

Description을 보면 그 내용 또한 명확히 알 수 있다.

SCICCR : SCI Communication Control Register

SCICTL1 : SCI Control Register1

SCIHBAUD, SCILBAUD : 

통신속도를 정하기 위한 레지스터로 아래의 공식에 따라 결정 된다.

통신속도 = LSPCLK/[(레지스터값+1)*8]

16비트 레지스터를 사용하므로 값은 0부터 65535까지 설정 할 수 있다.

SCICTL2 : SCI Control Register2

SCIRXST : SCI Receiver Status Register

SCIRXBUF : Reciver Data Buffer

SCITXBUF : SCI Transmit Data Buffer Register

SCI모듈에서 전송할 데이터를 집어 넣는 레지스터 이다. 이 레지스터에 데이터를 집어 넣으면, TXSHF레지스터를 통해 데이터가 밖으로 전송된다.

SCIRXEMU : SCI Emulation Data Buffer

에뮬레이터에 의해 SCIRXBUF레지스터를 보고자 할 때 사용된다.

SCIFFTX : SCI FIFO Registers[Transmit]

SCIFFRX : SCI FIFO Registers[Receiver]

SCIFFCT : SCI FIFO Registers[Control]

딜레이 계산 방법

딜레이 시간 = 1/(통신속도[bps])*FFTXDLY(8bit)

SCIPRI : SCI Priority Control Register

SCI통신 중에 에뮬레이터에 의해 브레이크가 걸렸을 경우, 어떻게 동작할 것인가를 결정한다.

00 : 즉시 멈춘다.

10 : 현재의 TX또는 RX동작이 끝난 후에 멈춘다.

X1 : 브레이크와 상관없이 계속 동작한다.

DSP2833x_CpuTimers.c, h를 분석한다.

1. InitCpuTimers()

타이머 초기화 함수로써, 우리가 이 함수를 사용할 때는 그냥 호출하면 될것이다. 영어를 읽을 수 있을테니 주석을 잘 보도록 하자.

void InitCpuTimers(void)

{

    // CPU Timer 0

    // Initialize address pointers to respective timer registers:

    CpuTimer0.RegsAddr = &CpuTimer0Regs;

    // Initialize timer period to maximum:

    CpuTimer0Regs.PRD.all  = 0xFFFFFFFF;

    // Initialize pre-scale counter to divide by 1 (SYSCLKOUT):

    CpuTimer0Regs.TPR.all  = 0;

    CpuTimer0Regs.TPRH.all = 0;

    // Make sure timer is stopped:

    CpuTimer0Regs.TCR.bit.TSS = 1;

    // Reload all counter register with period value:

    CpuTimer0Regs.TCR.bit.TRB = 1;

    // Reset interrupt counters:

    CpuTimer0.InterruptCount = 0;

// CpuTimer2 is reserved for DSP BIOS & other RTOS

// Do not use this timer if you ever plan on integrating

// DSP-BIOS or another realtime OS.

    // Initialize address pointers to respective timer registers:

    CpuTimer1.RegsAddr = &CpuTimer1Regs;

    CpuTimer2.RegsAddr = &CpuTimer2Regs;

    // Initialize timer period to maximum:

    CpuTimer1Regs.PRD.all  = 0xFFFFFFFF;

    CpuTimer2Regs.PRD.all  = 0xFFFFFFFF;

    // Make sure timers are stopped:

    CpuTimer1Regs.TCR.bit.TSS = 1;

    CpuTimer2Regs.TCR.bit.TSS = 1;

    // Reload all counter register with period value:

    CpuTimer1Regs.TCR.bit.TRB = 1;

    CpuTimer2Regs.TCR.bit.TRB = 1;

    // Reset interrupt counters:

    CpuTimer1.InterruptCount = 0;

    CpuTimer2.InterruptCount = 0;

}

Timer2에 대한 경고사항이 나와있다. BIOS, RTOS일 때는 Timer2를 사용하지 말라고 한다.

===============================================================================================

void ConfigCpuTimer(struct CPUTIMER_VARS *Timer, float Freq, float Period)

{

    Uint32  temp;

    // Initialize timer period:

    Timer->CPUFreqInMHz = Freq;

    Timer->PeriodInUSec = Period;

    temp = (long) (Freq * Period);

    Timer->RegsAddr->PRD.all = temp;

    // Set pre-scale counter to divide by 1 (SYSCLKOUT):

    Timer->RegsAddr->TPR.all  = 0;

    Timer->RegsAddr->TPRH.all  = 0;

    // Initialize timer control register:

    Timer->RegsAddr->TCR.bit.TSS = 1;      // 1 = Stop timer, 0 = Start/Restart Timer

    Timer->RegsAddr->TCR.bit.TRB = 1;      // 1 = reload timer

    Timer->RegsAddr->TCR.bit.SOFT = 1;

    Timer->RegsAddr->TCR.bit.FREE = 1;     // Timer Free Run

    Timer->RegsAddr->TCR.bit.TIE = 1;      // 0 = Disable/ 1 = Enable Timer Interrupt

    // Reset interrupt counter:

    Timer->InterruptCount = 0;

}

===============================================================================================

ConfigCpuTimer(&CpuTimer0, 150, 1000);

인수는 설정할 CpuTimer의 주소, 주파수(MHz), 주기(uSeconds)이다. 인수에 따른 설정 후 각종 레지스터를 초기화 시켜준다.

위의 경우는 초당 150*10^6회, 인터럽트는 1000us:0.001초당 한번씩 발생하도록 하였다.

두 수를 곱하면 150000으로 초당 150000회의 인터럽트가 발생하는 것이다.

주파수 부분에 아무 값이나 넣으면 안된다. 현재 설정한 SYSCLKOUT의 값을 넣어주도록 하자. 기본적으로 150MHz로 잡혀있다.

===============================================================================================

DSP2833x_CpuTimer.h를 보면 레지스터 및 명령 정의가 나와있다. 예를들어 아래와 같다.

// Start Timer:

#define StartCpuTimer0()   CpuTimer0Regs.TCR.bit.TSS = 0

// Stop Timer:

#define StopCpuTimer0()   CpuTimer0Regs.TCR.bit.TSS = 1

// Reload Timer With period Value:

#define ReloadCpuTimer0() CpuTimer0Regs.TCR.bit.TRB = 1

// Read 32-Bit Timer Value:

#define ReadCpuTimer0Counter() CpuTimer0Regs.TIM.all

// Read 32-Bit Period Value:

#define ReadCpuTimer0Period() CpuTimer0Regs.PRD.all

친절하게 설명이 나와있으니 사용하는데는 문제가 없다고 본다.

CPU Timer에 대하여 소스 및 구조차원에서 접근한다.

출처 : http://blog.naver.com/zeratool2/80106355498

위의 내용과 함께 보충하여 설명한다.

28335는 CPU Timer 0/1/2 세 개의 모듈을 가지고 있다. 내부 구조는 모두 동일하다.

DSP에 OS를 포팅 시켜서 RTOS로 사용할 경우, CPU Timer2는 BIOS스케쥴링에 사용하게 되어 Timer0과 Timer1만을 사용할 수 있다.

CPU타이머는 PLL을 거친 SYSCLKOUT을 공급받아 돌아가게 된다. 이와 관련된 소스차원의 간략한 글을 올려놓았으니 참고하자.

동작원리를 설명한다

-TDDRH:TDDR(16bit:16bit)와 PSCH:PSC는 AVR의 프리스케일러와 같다.

-타이머가 가동되면 PSCH:PSC는 TDDRH:TDDR의 값을 그대로 복사해오고, SYSCLKOUT 한 클럭당 1씩 Down-Counting을 한다.

-Down-Counting으로 1씩 빼다가 0이 넘어가면 TIMH:TIM에 1클럭의 신호를 보낸다.

-TIMH:TIM 또한 타이머가 가동되면서 PRDH:PRD의 값을 복사해오고, 대기중에 PSCH:PSC로부터 넘어오는 한 클럭당 1씩 DOWN-Counting을 한다.

-Down-Counting에 의해 0이 넘어가는 순간 TINT에 신호를 보내고 인터럽트가 발생한다.

위를 종합하여 인터럽트 주기는

(1/SYSCLKOUT)*(TDDRH:TDDR+1)*(PRDH:PRD+1)

이 된다. (1/SYSCLKOUT)은 1클럭당 주기임을 알아두자.

레지스터 표이다.

TIMERxTCR 레지스터이다.

다음 글에서는 소스코드 분석

ADCMAXCPNV : Maximum Conversion Channels Register

MAX_CONVn 비트필드는 자동변환 세션에서의 최대 변환채널 수를 정해준다. 시퀀서 모드(병렬, 직렬)에 따라 사용하는 비트필드 및 작업이 다양하다.

시퀀서1에 대해서 MAX_CONV1[2:0] (0~2번)이 사용되며

시퀀서2에 대해서 MAX_CONV2[2:0] (4~6번)이 사용된다.

위 둘 모두 병렬 시퀀서의 경우가 될 것이다.

직렬 시퀀서 모드일 때, 두 시퀀서 1,2를 하나의 시퀀서처럼 사용하기 때문에 총 16개 채널을 입력으로 설정할 수 있으며 이 설정을 위해 4비트를 사용한다.

==================================================================================================

ADCCHSELSEQ1~4 : ADC Input Channel Select Sequecning Control Registers

DSP의 ADC가 한번의 변환주기에 여러 개의 채널에서 신호를 입력받아 한번에 처리하는데 그 처리 순서와 관련된 레지스터이다.

각각이 4비트의 레지스터를 가지며 아래의 초기화 예시를 보면 이해가 갈것이다.

AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV00 = 0x0; // Setup conv from ADCINA0 & ADCINB0

AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV01 = 0x1; // Setup conv from ADCINA1 & ADCINB1

AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV02 = 0x2; // Setup conv from ADCINA2 & ADCINB2

AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV03 = 0x3; // Setup conv from ADCINA3 & ADCINB3

AdcRegs.ADCCHSELSEQ3.bit.CONV08 = 0x4; // Setup conv from ADCINA4 & ADCINB4

AdcRegs.ADCCHSELSEQ3.bit.CONV09 = 0x5; // Setup conv from ADCINA5 & ADCINB5

AdcRegs.ADCCHSELSEQ3.bit.CONV10 = 0x6; // Setup conv from ADCINA6 & ADCINB6

AdcRegs.ADCCHSELSEQ3.bit.CONV11 = 0x7; // Setup conv from ADCINA7 & ADCINB7

0에서 7은 ADCINA0~7을, 8~15는 ADCINB0~7 입력채널을 의미한다.

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ADCASEQSR : Autosequence Status Register

11~8 : SEQ_CNTR [Sequencing counter status bits]

시퀀서 변환채널 카운터, SEQ_CNTR[3:0]의 비트필트는 4비트의 카운터로 변환과정 시작과 동시에 MAX CONVn레지스터(입력채널 개수 설정)의 값을 여기로 불러와 매 변환마다 1씩 감소하여 남은 변환채널 갯수를 표시한다. 병렬시퀀서 모드의 경우 시퀀서1과 2의 입력채널 개수를 더한 값을 Load한다.

6~4 : SEQ2_STATE

SEQ2인 ADCINB의 입력채널 중 어떤 채널이 변환 중인지 표시된다

3~9 : SEQ1_STATE

SEQ1인 ADCINA의 입력채널 중 어떤 채널이 변환 중인지 표시된다.

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ADCST : ADC Status and Flag Register

read-only 상태레지스터

7 : EOS_BUF2[End of sequence buffer bit for SEQ2]

시퀀서 2의 변환완료횟수 버퍼. 인터럽트 모드0(매 변환 완료때마다 인터럽트 발생)에서는 사용되지 않으며 모드1에서 매 EOS마다 Toggle된다.

인터럽트 Flag비트의 Clear나 시퀀서의 리셋에 의해서 Clear되지 않으며 오직 칩의 리셋 과정에서 Clear된다.

6 : EOS_BUF1[End of sequence buffer bit for SEQ1]

시퀀서 1 변환완료 횟수 버퍼. 위와 같다

5 : INT_SEQ2_CLR[Interrupt clear bit]

1을 쓰면 INT_SEQ2비트를 클리어 한다.

인터럽트 서비스 루틴 마지막에는 항상 INT_SEQ2비트를 클리어 해주는 코드가 있어야 한다.

4 : INT_SEQ1_CLR[Interrupt clear bit]

1을 쓰면 INT_SEQ1비트를 클리어 한다.

인터럽트 서비스 루틴 마지막에는 항상 INT_SEQ1비트를 클리어 해주는 코드가 있어야 한다.

3 : SEQ2_BSY[SEQ2 busy status bit]

1이면 시퀀스2의 입력채널이 변환중임을 뜻한다.

2 : SEQ1_BSY[SEQ1 busy status bit]

1이면 시퀀스1의 입력채널이 변환중임을 뜻한다.

1 : INT_SEQ2[SEQ2 interrupt flag bit]

시퀀서2의 인터럽트 요청 플래그 비트

0 : INT_SEQ1[SEQ1 interrupt flag bit]

시퀀서1의 인터럽트 요청 플래그 비트

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ADCREFSEL[ADC Reference Select Register]

내부 레퍼런스 전압 설정 레지스터

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ADCOFFTRIM[ADC Offset Trim Register]

DSP초기화 함수에서 선행 함수인 InitSysCtrl()함수 안에 InitPeripheralClock()이라는 함수가 있다.

이 함수 안의 ADC_cal()이라는 함수에서 사용되는 레지스터로 ADC_cal()함수는 ADC의 INL,DNL,Gain,Offset오차 중 Gain과 Offset오차를 교정하기 위해서 사용한다. 과정은 아래와 같다.

1. GND와 연결되어 있는 ADCLO핀을 20번 AD변환을 한다.

2. AD변환 값이 0이 나오지 않을 때까지 OFFTRIM에 십진수 40을 계속 더한다.

3. AD변환 값이 0이 나오지 않으면 AD변환 값들의 평균치를 계산한다.

4. ADCOFFTRIM에 평균치를 빼고 OFFTRIM에 저장되어 실제 offset에러 값이 저장되게 된다.

5. ADC결과값에 ADCOFFTRIM레지스터에 있는 값을 뺀다.

6. 교정된 ADC결과값이 저장된다.

ADCLO는 AGND와 직결되어 있으므로 0V이다. 즉, 0V를 ADC하여 오차를 잡는 작업이다.

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ADCRESULT

16개의 12비트 결과 저장 레지스터.

개당 두 개의 주소를 가지며 0x7108~0x7117에는 왼쪽 정렬되어 저장

0ㅌ0B00~0x0B0F에는 오른쪽 정렬되어 저장

결과 저장 레지스터의 저장 규칙이 있는데

1. 순차샘플링 & 직렬시퀀서 모드

:무조건 먼저 ADC변환된 순서대로 ADCRESULT0부터 차례대로 채워진다.

2. 순차샘플링 & 병렬시퀀서 모드

:시퀀서1은 변환된 순서대로 ADCRESULT0부터 차례대로

:시퀀서2는 먼저 변환된 순서대로 ADCRESULT8부터 차례대로 저장

3. 동시샘플링 모드

:최대 8번 변환을 하며 한번에 두 채널씩 변환을 한다(시퀀서1 1회, 시퀀서2 1회)

ADCRESULT0부터 채워지며 시퀀서1의 결과가 2의 결과보다 먼저 채워진다.