십자성군의 비밀의 방

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:나는 어디로 진출할 것인가

:이를 위해서는 무엇을 할 줄 알아야 하는가

:어떤 논문을 어떤 내용으로 제출할 것인가?

안드로이드 앱을 만들어야 해서 하는김에 자료를 만들어 두려고 합니다.

개발환경 설정은 크게 n가지로 나눕니다.

1. eclipse설치

2. JAVA JDK 설치(목적에 따라 JAVA SE or EE)

3. 환경변수 설정

4. SDK, ADT 설치

5. 스마트폰 개발자 옵션 활성화

1.

https://www.eclipse.org

에 들어가서 IDE를 받아 설치합니다. 저는 

Eclipse IDE for Java EE Developer

라이센스 동의 하시고 설치를 합시다.

3.(출처 : http://blog.naver.com/code1st/220118711916)

Java의 콘솔 입출력 과정과 컴파일 과정에서 명령 프롬프트(cmd)를 통해 컴파일 하는 과정이 있습니다. 이 경로를 함축적으로 표현하기 위해 환경변수를 설정합니다.

우리가 ~.java파일을 만들고 컴퓨터가 읽기위한 .class파일로 컴파일 하는것이 javac입니다. 환경변수를 설정해주면 명령프롬프트에서 간단히 java컴파일러 및 java를 실행할 수 있게됩니다.

내컴퓨터->속성->고급 시스템 설정->환경 변수

시스템 변수를 아래와 같이 새로 만들어 줍시다.

Path라는 시스템 변수에 JAVAHOME의 bin폴더를 넣어줍니다. 단, 각각의 경로를 ; 로 구분해야함을 잊지맙시다.

JAVAHOME의 lib폴더를 CLASSPATH라는 이름으로 만들어 줍니다.

명령프롬프트에서 3가지 명령을 해봅시다

javac -version

java -version

echo %CLASSPATH%

환경변수 설정이 제대로 되었다면 대략 아래와 같은 결과가 나옵니다.

4.

이제 이클립스를 통한 안드로이드 개발을 위해서 이와 관련된 Tool를 받아야 합니다. Virtual Device등을 설치하기 위해서 Android SDK를 설채해야 합니다.

http://developer.android.com 로 접속합니다.

Download에서 other download options

windows용 Android SDK Tool을 받읍시다.

Android studio를 써보지는 않았지만 eclipse와는 별개의 IDE로 보입니다. 이클립스 환경에서 개발하시던 분은 굳이 개발환경을 바꿀 필요는 없겠죠?

다운로드 받으신 후 쭉- 설치하시면 됩니다. 설치 후 SDK Manager를 실행하면 설치할 API버전이 나열됩니다. 저희들이 개발한 버전에 맞추어서 설치하시면 됩니다.

개인적으로 최신, 최저 및 타겟API버전 3종류를 설치하시면 될것 같습니다.

참고로 저는 금일 기준으로 5.0.1, 4.4.2, 4.2.2, 4.0, 2.1, 2.2를 설치하였습니다.

SDK는 이클립스에서 설치할 수 있습니다. 자세한 사항은 아래에서 확인

http://blog.lul.kr/54

eclipse -> help install new software에서 설치를 위한 URL을 Add합니다.

(httpps://dl-ssl.google.com/android/eclipse/)

다 설치해도 무방하며 ndk는 필요한 경우가 아니면 설치하지 않아도 됩니다.

5.

스마트폰의 개발옵션 활성화는 아래를 참고하였다.

http://ha-roo.com/220244125465

옵티머스 g2기준으로 설정->일반->휴대폰 정보->소프트웨어 정보

소프트웨어 정보에서 빌드 번호를 마구 터치해주면 됩니다.

이후 '일반'에서 활성화되는 개발자 옵션에서 디버깅의 'USB 디버깅'을 체크해 줍시다.

첨부파일:

 2.pap149s1-file1.pdf

-Title-

Modelling, simulation and control of an electric unicycle

A. Kadis, D. Caldecott, A. Edwards, M. Jerbic

R. Madigan, M Haynes, B. Cazzolato and Z. Prime,

The University of Adelaide, Australia

요즘들어 가끔씩 학교를 거닐다 보면 아래와 같은 형태의 vehicle을 볼 때가 있습니다.

위의것을 Solo wheel self balancing unicycle이라고 합니다.

이것도 self balancing unicycle이라고 하죠. 차이는 의자가 있는냐 없느냐 정도이고 바퀴 하나로 자세를 잡는 탈것입니다.

제가 소개할 논문에서 다루는 제품의 이름은 MICYCLE이라고 하며 아래 URL주소를 통해 동영상을 볼 수 있습니다.

URL : http://www.youtube.com/watch?v=kMeH9IQgxLU

오스트레일리아의 Adelaide대학의 연구실에서 만든것으로 SBU의 원형이 되었는지 어떤지는 모르겠습니다만, 실제로 만들고 시연 동영상까지 있기때문에 참고하게 되었습니다.

이번 논문에서 다루는 내용은 아래와 같습니다.

이 시스템의 기계적이고 전자적인 요소를 고려하여 설계되었으며 또한 matlab의 simulink를 통하여 라그랑지안을 이용해 system dynamics를 도출하였다고 합니다. 즉, 동역학식에 의한 시스템 모델링을 근거로 하여 설계되었다는 것입니다.

이 논문에서는 시스템의 pitch방향의 안정화를 위한 선형제어기를 제안합니다.

마지막으로, simulink 시뮬레이션과 실제 실험 결과를 비교합니다.

위 사진은 MICYCLE의 steering 및 전기적 요소들을 포함한 기계적인 설계를 보여주고 있습니다.

MICYCLE의 설계개요는 사용자가 약 한시간정도 타고 배울 수 있는 self-balancing의 외발자동차를 만드는 것입니다. 이를 위해서 제어시스템이 pitch방향의 자세를 잡도록 하고 기계적인 steering linkage가 사용자가 roll방향의 밸런싱을 잡는것을 보조하기 위해서 디자인되었습니다.

위 설계에서 가장 중요한 요소가 steering 메카니즘인데요, fork assembly는 바퀴부근에 장착되어 있는 페달과 조향을 위한 steering 사이의 연결장치 역할을 합니다. 제어시의 발산과 떨림을 제거하기 위해서 steering arm과 rotary damper를 중앙에 맞춰줄 필요가 있으며 이를 위해 steering 메카니즘에 비틀림 스프링을 포함시켰다고 합니다.

또한 위 시스템은 oversteering에 대비하여15도 라는 기계적인 제한을 두고 있습니다.